ROS 2 (ROS 2) 簡介 ROS 2 是用於構建機器人軟件的中間件。它負責處理進程間的消息傳遞、節點發現和數據序列化——作為基礎架構層，您無需自行編寫 TCP 套接字。 與 ROS 1 的主要區別是什麼？ROS 1 使用自定義 TCP 協議。ROS 2 使用 DDS（數據分發服務）——一種支持 QoS 策略、安全性和確定性通信時序的標準。 工廠機械臂需要保證 1 毫秒的響應時間。ROS 1 無法做到這一點，而 ROS 2 可以。 它與其他方案有何不同？ 與編寫自定義代碼相比：ROS 2 開箱即用，提供發佈/訂閱、服務調用、參數服務器和生命週期管理等功能。自行開發這些功能需要團隊花費 6-12 個月的時間。 與專有框架（例如 ABB RobotStudio、KUKA KRL）相比：ROS 2 與硬件無關。同一套代碼可以在不同品牌的機器人上運行。 您可能知道以下這些已經在使用 ROS 2 的大型企業： ➤ 博世：倉庫機器人（已部署 2000 多臺）； ➤ NASA：VIPER 月球車； ➤ Tier IV：Autoware 自動駕駛技術棧（用於日本的量產車）； ➤ 亞馬遜：部分 Proteus 倉庫機器人； ➤ 寶馬、豐田：研發和生產線自動化。 根據 Open Robotics 對 3,500 名開發者的調查，在工業環境中，ROS 1 到 ROS 2 的採用率在 2019 年至 2024 年間增長了 3 倍。