Tìm hiểu sâu về cảm biến robot: camera so với lidar so với radar so với IMU Robot không “nhìn thấy thế giới”. Chúng thu thập các phép đo không hoàn hảo và sau đó cố gắng duy trì sự ổn định và an toàn. Ý tưởng chính là mỗi cảm biến đều hỏng theo những cách có thể dự đoán được, và việc triển khai thực tế chủ yếu là thiết kế hệ thống sao cho việc một cảm biến hỏng không có nghĩa là toàn bộ robot cũng hỏng. ➤ Camera rất tốt trong việc nhận diện kết cấu và ngữ nghĩa (làn đường, biển báo, các loại đối tượng), và chúng có giá thành rẻ. Nhược điểm là chúng nhạy cảm với ánh sáng và quang học. Ánh sáng yếu dẫn đến thời gian phơi sáng lâu hơn, hiện tượng nhòe chuyển động; chuyển động nhanh cũng có thể làm hỏng camera màn trập cuốn với hiện tượng biến dạng hình học. Cảm biến quang học cũng bị suy giảm trong sương mù/mưa do hiện tượng tán xạ. ➤ LiDAR (Phát hiện và đo khoảng cách bằng ánh sáng) bổ sung hình học và tỷ lệ 3D chính xác, điều mà camera gặp khó khăn. Nhưng LiDAR vẫn là quang học: mưa/sương mù/tuyết có thể gây ra hiện tượng tán xạ ngược và che khuất, làm giảm chất lượng nhận thức. ➤ Radar là cảm biến “thời tiết và vận tốc” đo lường tốt khoảng cách và vận tốc tương đối, thường hoạt động ổn định hơn trong điều kiện ánh sáng yếu và thời tiết xấu so với cảm biến quang học, nhưng độ phân giải không gian thấp hơn và khó phân loại chi tiết hơn. ➤ IMU (gia tốc kế/con quay hồi chuyển) rất tốt cho việc đo chuyển động ngắn hạn và ổn định điều khiển, nhưng việc tích hợp thuần túy dễ bị trôi lệch nhanh chóng do nhiễu và độ lệch thay đổi chậm - vì vậy chúng cần được hiệu chỉnh bằng các cảm biến khác. ➤ Bộ mã hóa/đo quãng đường bánh xe đơn giản và có tốc độ cao cho robot mặt đất, nhưng hiện tượng trượt/lướt và thay đổi bề mặt tạo ra lỗi tích lũy. ➤ GNSS cung cấp vị trí toàn cầu ngoài trời, nhưng trong các khu vực đô thị chật hẹp, hiện tượng phản xạ đa đường/không nhìn thấy trực tiếp có thể tạo ra lỗi lớn.